Byla vystavena v roce 1475 jako jedna ze 13 bran vedoucích do Prahy. Do roku 1836 touto branou procházeli panovníci do katedrály sv. Víta ke korunovaci. Prašnou bránu navrhl mistrovský stavitel Matěj Rejsek na základě plánů Petra Parléře pro Staroměstskou mosteckou věž. Dnes je Prašná brána jedním z mála pozůstatků opevnění, které kdysi lemovalo město.